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工業(yè)機(jī)器人從誕生開始，就在很多工業(yè)領(lǐng)域里邊得到了廣泛應(yīng)用，主要是有些工廠的勞作環(huán)境對(duì)人的身體要求太極端了，人的血肉之軀無法勝任，或者對(duì)某些工種的工藝要求非常高而人類的手工作業(yè)無法達(dá)標(biāo)。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用范圍的延伸和擴(kuò)大，現(xiàn)在已可代替人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作和代替人完成繁重、單調(diào)的重復(fù)勞動(dòng)，并可提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。
機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功用和功能的主要要素。目前比較廣泛的是在工控機(jī)和PLC機(jī)器嵌入一套程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和實(shí)行機(jī)構(gòu)收回指令信號(hào)，并進(jìn)行控制，這樣的系統(tǒng)方案中工控機(jī)是核心，并且工控機(jī)的數(shù)據(jù)處理能力和運(yùn)算能力的應(yīng)用能力直接決定了工業(yè)機(jī)器人是否能正常持續(xù)作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)便是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的活動(dòng)范圍、姿勢(shì)和軌跡、動(dòng)作的時(shí)間等。
一套應(yīng)用型強(qiáng)的機(jī)器人控制系統(tǒng)需要具備以下幾點(diǎn)特征：可編程、支持軟件菜單操作、良好的的人機(jī)交互體驗(yàn)、可視化操縱。最終實(shí)現(xiàn)人控制機(jī)器，機(jī)器去控制機(jī)器人，這中間的操作指令是由一系列的傳感器模塊構(gòu)成，用以測(cè)量機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的多維環(huán)境參數(shù)，并通過計(jì)算給出運(yùn)算結(jié)果。比如：用來檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間的角度)的傳感器，多為檢測(cè)位置和角度的傳感器，這在汽車制造領(lǐng)域尤為典型，汽車裝配車間中大量的機(jī)械臂看似各自運(yùn)動(dòng)，但實(shí)際上是在統(tǒng)一計(jì)算的基礎(chǔ)上有條不紊的完成各自的分工，并且準(zhǔn)確高效，除此之外，常見的還有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等，這在工業(yè)機(jī)器人中都運(yùn)用的比較頻繁，但最終大多數(shù)都通過工控機(jī)的串口RS485/RS232直接將數(shù)據(jù)回傳至服務(wù)器，工控機(jī)的品質(zhì)在很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人的效率。
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